一种基于时序信息融合的红绿灯检测及定位方法

本发明公开了一种基于时序信息融合的红绿灯检测及定位方法，所述方法包括：提取同一红绿灯的若干组检测数据，并获取车辆从第一位姿点移动至第二位姿点时，同一个红绿灯所对应的两个位置点的坐标(u1，v1)、(u2，v2)；计算所述(u1，v1)、(u2，v2)在相机坐标系下的归一化坐标，并根据车辆从第一位姿点移动至第二位姿点时的相对位姿变化矩阵、所计算出的归一化坐标，计算出红绿灯实际坐标。本发明可精准计算出红绿灯的实际坐标，无需使用昂贵的硬件条件，同时避免进行繁琐的人工预标注等，有效降低成本。