煤矿巷道内车体的低算力自适应路径规划方法

本发明涉及一种煤矿巷道内车体的低算力自适应路径规划方法，属于工程机械领域，以解决井下激光雷达方案算力需求高成本大、现有传感器方案航向预判延迟导致碰撞风险的问题。本发明技术方案为：车体两侧均匀布置2N个距离传感器，前传感器角度α优化预判、后传感器角度β监测后方、中部传感器90°实时测距；通过多参数控制方程融合传感器数据差值和变化率，动态更新车速和角速度；结合安全阈值紧急制动。有益效果为：实现低算力导航、提前感知路况变化、智能调节行进速度、高普适适应性及双重安全保障。