基于巷道形貌特征的煤矿井下移动装备低算力导航方法

本发明涉及一种基于巷道形貌特征的煤矿井下移动装备低算力导航方法，属于煤矿井下导航技术领域，以解决现有激光雷达方案算力成本高、阵列测距方案受地面杂物干扰的问题。本发明技术方案包括：在车体左右两侧竖直布置2N个距离传感器采集巷道顶部形貌信息；建立车体与巷道坐标系，通过坐标变换矩阵解算车体偏移量和偏移角；基于当前与历史偏移量，利用预置参数动态更新车体速度和角速度；通过多参数优化框架适配弧形及加高弧形巷道。本发明的有益效果为：抗地面杂物干扰；算力需求低；动态调速提升直道效率与弯道安全性；普适性强。