一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法

本发明公开了一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法。首先，构建串番茄图像分割数据集，接着利用串番茄图像分割数据集对图像语义分割模型进行训练，获得串番茄图像分割模型；然后，获取待处理的串番茄RGB图像和对应的深度图，将待处理的串番茄RGB图像输入到串番茄图像分割模型，模型输出对应的串番茄分割结果；最后，根据串番茄分割结果和对应深度图，对串番茄分割结果中所有果梗的采摘姿态进行估计，获得串番茄的采摘姿态集。本发明的方法可精准定位采摘方向，提高自动化采摘的准确性与果实完整率。