一种无人机图像实时拼接方法及装置

本发明公开了一种无人机图像实时拼接方法及装置，方法包括：无人机按照预设航线飞行，同步采集多源数据并传输至机载边缘计算单元，所述多源数据包括连续图像序列、IMU数据、GPS数据；对所述图像序列的图像预处理得到预处理后的图像；采用改进的ORB‑SLAM3算法对所述预处理后的图像进行特征提取与位姿估计，结合所述IMU数据及所述GPS数据优化全局位姿，输出优化位姿：根据所述优化位姿进行多分辨率图像配准得到配准后的图像；对所述配准后的图像进行自适应图像融合生成全景图。本发明的方法和装置可以实现高精度、低延迟、环境适应性强的无人机图像实时拼接。