一种微型扑翼飞行器路径规划与跟踪方法

本发明公开了一种微型扑翼飞行器路径规划与跟踪方法，属于扑翼飞行器控制技术领域，所述微型扑翼飞行器路径规划与跟踪方法包括：获取飞行器的起始位置、目标位置和环境数据，实时构建飞行环境；对双向A算法进行改进，并在构建的飞行环境中，使用改进的双向A算法进行路径规划；其中，对双向A算法进行改进包括：在双向A算法的代价函数中添加转向惩罚因子；且所述转向惩罚因子在路径规划过程中动态调整；基于路径规划结果，控制飞行器沿预定轨迹飞行并进行姿态调整。采用本发明技术方案，可以解决微型扑翼飞行器在狭小空间内的转向稳定性差、动态障碍物适应性不足及路径跟踪误差大的技术难题。