机械臂拟人运动方法、装置、终端设备及存储介质

本申请提供了一种机械臂拟人运动方法、装置及终端设备，适用于机器人控制技术领域，机械臂包括7个关节，方法包括：对机械臂的运动任务进行分析，确定出运动任务对应的机械臂的末端姿态数据；利用预先训练的神经网络模型对末端姿态数据进行分析，得到机械臂的第7关节最佳的目标角度以及相应的目标臂角；基于预设的运动学模型对第7关节的目标角度进行逆运动学解析，得到对应的多组角度数据；从多组角度数据中筛选出理论臂角与目标臂角匹配度最高的目标组角度数据，并基于目标组角度数据中各个关节对应的理论角度，控制机械臂运动，以使得机械臂以拟人化的运动方式执行运动任务。本申请实施例可以实现高效可靠的拟人化运动模拟。