一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法

本发明提供一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法，属于传感器技术领域，所述触觉传感器包括：依次堆叠的磁传感层、压力传感层和柔性受力层；所述柔性受力层内嵌设有磁性材料组成的磁膜，在柔性受力层受到三维力后，磁膜的位置发生改变；所述压力传感层用于测量三维力的法向力；所述磁传感层用于检测获取磁膜在受力前后不同位置下的磁场数据，以进行三维力的求解。本发明提供的触觉传感器，在柔性受力层受力后通过形变将压力传导至压力传感层，实现法向力的检测；同时，根据磁传感器在柔性受力层受力前后的磁场变化，计算磁膜位移变化，最终解耦生成为三维力。