集成水刀切割与远程控制的无人化角钢塔拆除系统

本发明公开了集成水刀切割与远程控制的无人化角钢塔拆除系统，包括移动基座，该移动基座上设置有切割机械臂，该切割机械臂配置多个自由度；控制单元，该控制单元采用预设的路径规划方法调控移动基座的空间位移轨迹；锁紧夹具，该锁紧夹具搭载于切割机械臂末端，锁紧夹具至少打开一侧并在其中形成定位支撑角钢的动态切割间隙；水刀切割头，该水刀切割头集成在位于动态切割间隙的锁紧夹具上。上述结构采用移动基座、多自由度的切割机械臂、锁紧夹具与水刀切割头的协同控制架构，建立非接触作业，基于动态切割间隙的嵌入式水刀切割头实施角钢同步定位‑切断复合工艺，通过机械约束与能量路径双重隔离，减少高危场景下人工作业风险。