一种面向海洋牧场的水下多模态智能感知方法

本发明提供一种面向海洋牧场的水下多模态智能感知方法，包括以下步骤：基于YOLO的水下多模态检测模块，引入声呐传感模态，构建动态自适应的多模态感知系统；进行语义SLAM与稠密粗建图；所述进行语义SLAM与稠密粗建图过程包括：视觉‑惯性数据的预处理、初始化与联合优化、基于面元的稠密建图、以及语义融合建图；进行物理驱动的3DGS精细重建，包括：初始3DGS建模以及水下介质估计与补偿；输出多尺度语义地图。本发明将物理成像模型嵌入3DGS渲染流程，通过迭代估计衰减系数和散射参数，使重建场景的颜色保真度提升。补偿后的图像与原始图像的重建损失较传统方法有显著降低。