一种自重构模块化机器人的自主对接控制方法

本发明提供了一种自重构模块化机器人的自主对接控制方法。包括：依据自重构模块化机器人的基础任务模型，采用基于运动旋量理论的运动学建模方法，构建模块化机器人运动学模型；选定靶标ID、大小参数，基于视觉相机采集图像进行靶标特征识别，获取靶标信息；依据所得靶标角点信息，采用基于靶标的位姿解算方法，得到视觉相机相对于靶标的位姿信息；依据所得位姿信息，基于TSAI方法，输出机器人末端与视觉相机的运动学参数标定信息，完成机器人手眼标定；基于机器人手眼标定结果及视觉相机对靶标的位姿解算结果，设计基于视觉伺服的对接控制策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人对目标模块单元的远距离自主对接控制提供参考。