水下环境自主探索方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种水下环境自主探索方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、通过边界点检测器，在水下航行器使用多波束声呐构建的占用栅格地图中构建随机树以搜索边界点；步骤S2、通过过滤器对检测到的边界点进行聚类；步骤S3、将聚类后的边界点通过效用函数进行评估，并分配给航行器，航行器开始向边界点移动以进行探索。采用本发明的技术方案，解决了全向方法在水下环境中易陷入停滞、探索效率低的问题。