基于车流密度的交通拥堵判断方法及装置

本申请公开了一种基于车流密度的交通拥堵判断方法及装置，该方法为：基于传感器所采集的环境感知信息，确定多个目标所匹配的车道；从相邻车道所匹配的多个目标中筛选出有效目标；基于有效目标的感知数据，确定相邻车道的车流密度；基于车流密度，确定相邻车道的交通拥堵状况。该方法利用传感器所采集的环境感知数据，确定相邻车道的车流密度，并利用车流密度，确定相邻车道的交通拥堵状况，以实现对车辆行驶路径上相邻车道的交通拥堵状况的有效判断，为车辆自动驾驶的驾驶行为提供可靠的环境感知参考。