一种三自由度机械手腕及机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种三自由度机械手腕及机器人，其中，三自由度机械手腕包括：固定基座；旋转支座，旋转支座设有三个，并呈三角对称设置在固定基座的一侧；活动基座，活动基座与固定基座间隔且相对设置；铰接支座，铰接支座设有三个并分别设置在活动基座与固定基座相对的一侧，三个铰接支座分别与三个旋转支座一一相对设置；直线驱动器，各相对设置的铰接支座与旋转支座之间分别连接有一所述直线驱动器，各直线驱动器的联合驱动可带动活动基座进行偏转。本发明将传统球形关节的复杂传动机构替换为三点式直线驱动结构，通过减少运动副数量和零部件复杂度，降低了故障诊断难度及维修难度，且相比现有的串联结构手腕占用空间小。