基于路径信息保护机制的异构车队预测控制方法及系统

本发明提供一种基于路径信息保护机制的异构车队预测控制方法，涉及网联无人车协同控制、智慧交通技术领域。首先，提出一种路径信息保护机制，用以防止外来入侵车辆跟踪车队，保证车队路径信息安全。此外，建立预测器模型提高了自适应律的估计性能，并设计可变增益非线性扩展状态观测器对总扰动进行了逼近和补偿。然后，通过引入变增益双曲正切跟踪微分器，避免反步法中虚拟控制器反复求导产生的“复杂度爆炸”问题。最后，构建分布式预测协同控制器，保证整个异构网联车队稳定、安全行驶。