一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法

本发明公开一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法，属于无人驾驶飞行器系统自动化物流配送领域。首先对空地协同物流配送系统中的无人驾驶飞行器进行运动学和动力学建模；然后将每架无人驾驶飞行器与所有无人车之间的配送距离、飞行能耗和无人机之间的安全距离阈值同时作为优化目标，构造多目标优化函数；随后采用粒子群优化算法获得当前时刻最优控制信号；最后将最优控制信号输入到每架无人驾驶飞行器的导航控制系统中实时生成最优配送航路。本发明为空地协同配送场景下的无人机集群航路规划提供新思路，将飞行能耗指标项引入到传统基于配送距离最短的无人驾驶飞行器集群航路规划中，不仅能起到节约能耗而且具有提升续航能力的作用。