一种重载轮履结合爬楼机器人的爬楼方法

本发明涉及载物机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载轮履结合爬楼机器人的爬楼方法。重载轮履结合爬楼机器人的爬楼方法包括如下步骤：通过环境感知单元获取楼梯的位置、角度和台阶高度信息；根据获取的楼梯信息，控制摆臂进行旋转，将平地行驶时的轮足升起，使履带接触地面；驱动所述履带运动，所述爬楼机器人沿楼梯移动，进行上楼梯或下楼梯。本发明将轮足和摆臂结合，通过调整摆臂实现爬楼的状态调整以及平地行驶功能，实现了爬楼机器人从平地行驶模式到爬楼模式的快速切换，且整体结构部件减少，降低了爬楼机器人的整体重量，提高了爬楼机器人的负载能力。