一种基于多学科联合仿真的机器人机构性能优化设计方法

本发明公开了一种基于多学科联合仿真的机器人机构性能优化设计方法，包括以下步骤：使用UG NX软件进行参数化建模及初步运动仿真，得到初步仿真文件并制作机器人机构的刚体模型；进行多刚体动力学分析，得到添加驱动和末端加载的刚体模型；建立刚体仿真模型和液压仿真模型的通讯；进行机械‑动力联合仿真分析；对需要柔性化的构件，进行柔性化处理，生成模态*.mnf中性文件；进行刚‑柔耦合仿真分析；进行参数优化，完成优化设计。本发明用于机器人机构的动态仿真与试验，便于研究机器人运动过程中机构的运动学和动力学参数变化对性能的影响，优化机器人机构的结构尺度参数，构建自动化流程，减少设计人员重复性操作，节省仿真时间、提高效率。