一种多通道型未知环境下的无人车自主探索导航方法

本发明提供一种多通道型未知环境下的无人车自主探索导航方法，属于无人车自主探索技术领域，所述方法包括视点生成、视点优化以及双分辨率探索路径连接。通过构建混合成本启发式函数，综合考虑视点的距离、偏航角、信息增益与位置因素，生成高质量的探索视点集，并对视点集进行优化。采用双向哈希表数据结构，根据距离度量对通道与视点进行对应匹配，求解一个分块旅行商问题生成双分辨率探索路径。通过A*算法的全局规划器前往未探索的子区域和返回初始位置。探索路径使用基于离线3次B样条路径库的局部规划器进行避障运动，将速度指令发给无人车控制器，进行无人车平台的避障跟踪。本发明能够实现高效、安全的无人车未知环境自主探索。