面向大范围低成本巡检的车辆与无人机联合调度方法

本申请涉及面向大范围低成本巡检的车辆与无人机联合调度方法。所述方法包括：获取先验信息；根据先验信息将各目标区域的无人机巡检问题将进行建模，得到一个以最小化所有巡检无人机总执行时间与能耗加权和为目标的混合整数非凸优化问题；对混合整数非凸优化问题中的非凸双线性项线性化，同时对非线性函数采用分段线性近似进行离散化处理；得到近似混合整数线性规划问题并进行求解，得到无人机调度策略；根据无人机调度策略以及先验信息，进行建模，得到以综合行驶成本为目标的巡检车辆路径规划问题；将巡检车辆路径规划问题转换建模为马尔可夫决策过程，以巡检车辆为智能体，定义状态、动作与奖励函数，得到巡检车辆调度策略。从而实现巡检车辆与无人机的组合巡检进而扩大可巡检范围。