微重力环境下飞行机器人运动规划方法和系统及存储介质

本发明公开了一种微重力环境下飞行机器人运动规划方法和系统及存储介质，涉及机器人自动化领域，为解决针对动态变化的微重力环境，缺少高效、精确的轻量化的飞行机器人运动规划方法的问题。包括：步骤S100、在假设无障碍物的理想环境下，规划从起点到终点的初始最优路径，并记录路径中与障碍物交互的关键位置，形成穿越点序列；步骤S200、沿穿越点连线的垂直方向进行射线追踪，搜索路径中的无障碍区域，标记为候选节点，通过引入反馈机制动态调整节点，通过迭代优化构建拓扑图；步骤S300、结合A搜索和运动学约束进行路径优化，引入启发式函数提升路径搜索效率，得到微重力环境下飞行机器人运动的最优路径。