无人驾驶消防车环境感知、火源识别与路径规划方法

本申请公开了一种无人驾驶消防车环境感知、火源识别与路径规划方法，属于无人驾驶技术领域，该无人驾驶消防车环境感知、火源识别与路径规划方法包括：采集火场环境的点云数据；对点云数据进行三维目标检测，生成障碍物信息，并映射为二维代价地图；采集火场的环境图像，并通过改进的YOLOv8实例分割模型进行火源识别；结合深度信息计算火源的三维坐标，并映射至二维代价地图；基于混合A*算法，结合消防车运动学模型与二维代价地图，规划至起火点的全局路径；通过滑动窗口机制动态调整局部路径目标点，并结合碰撞检测与障碍物膨胀策略实现动态避障。该方法能够有效解决无人驾驶消防车对动态障碍物检测范围、检测稳定性不足的问题。