一种移动式下肢康复机器人

本申请公开了一种移动式下肢康复机器人，包括支架机构、悬吊机构和外骨骼机构。支架机构包括主体框架、收放装置、牵引绳和设在主体框架底部的脚轮；悬吊机构设在主体框架顶部，包括设在第一缓冲底座组件上的第一滑轮装置和在第二缓冲底座组件上的第二滑轮装置；第一滑轮装置包括依次堆叠安装的第一旋转组件、导轨组件、第二旋转组件和第一滑轮部件；第二滑轮装置设置在第二缓冲底座组件上。外骨骼机构设有固定部，牵引绳的一端与收放装置连接，牵引绳的另一端先依次挂设在第二滑轮部件和第一滑轮部件上后，与固定部连接，使外骨骼机构悬空在主体框架内，使外骨骼机构能够根据重心动态牵引跟随，显著提升康复训练自然性和舒适性。