一种基于多无人机协同路径规划的大气污染区域立体监测方法

本发明公开了一种基于多无人机协同路径规划的大气污染区域立体监测方法、装置和存储介质，本发明通过使用无人机进行大气污染监测，无需固定检测位置固定，具有良好的覆盖范围受限和部署灵活性，能够满足立体化动态化要求；通过采用聚类算法，将监测区域划分为多个子区域，并将各个环境监测无人机分配到相应的子区域，对各环境监测无人机组成的多无人机系统执行协同路径规划，可以优化多无人机协同路径，提高数据采样频率的均衡性；通过在子区域内按照三维飞行路径进行飞行和污染物浓度数据检测，可以使得每个环境监测无人机都高效覆盖所在的子区域内的污染热点，从而提高多无人机系统的整体效率。本发明广泛应用于大气污染监测技术领域。