药卷式乳化炸药装药机器人系统

本发明涉及一种药卷式乳化炸药装药机器人系统，包括机器人系统安装平台机构，机器人系统安装平台机构的顶部设置有机械手机构、雷管存储与运输机构、乳化炸药存储与运输机构、水袋存储与运输机构和炸药夯实机构；机械手机构中的机械爪从雷管存储与运输机构中抓取雷管置入钻孔，从乳化炸药存储与运输机构中抓取乳化炸药置入钻孔，从炸药夯实机构中抓取夯实气动锤送入钻孔夯实乳化炸药，从水袋存储与运输机构中抓取水袋置入钻孔。本发明中的多个模块协调工作，实现环境感知、雷管和乳化炸药的存储及运输、机械手抓取和递送、风枪清渣还有炸药夯实工序，实现药卷式乳化炸药的装药自动化，不仅降低了工作强度，提高了作业效率，也有效排除了安全隐患。