基于多传感器融合的水产增氧无人船智能控制方法及系统

本发明公开了基于多传感器融合的水产增氧无人船智能控制方法及系统，涉及无人船控制技术领域，本发明包括以下步骤：同步采集多种数据，通过扩展卡尔曼滤波融合生成高精度位姿估计；将鱼塘离散化为网格，根据实时溶氧值与预设阈值动态计算各网格权重；基于起点终点生成初始弓字形路径，并实时优化路径，自适应调整扫描线方向与间距；当网格溶氧低于阈值时启动增氧泵，根据溶氧偏差动态调节增氧流量，偏差越大流量越高；采用双桨差速模型跟踪航向与速度，遇障碍物时触发三级响应；通过5G回传数据与视频流，电量低于阈值时用Dijkstra算法规划最短避障路径返航。本发明通过融合实时溶氧数据构建动态概率分布图，结合路径成本函数实现增氧靶向性控制。