面向双机器人镜像铣削的协同误差监测系统、方法及设备

本发明公开了一种面向双机器人镜像铣削的协同误差监测系统，协同误差监测系统用于监测铣刀与支撑头之间相对位姿；协同误差监测系统包括：数据处理系统，支撑侧机器人末端固接的永磁体，加工侧机器人末端固接的传感器阵列；永磁体用于生成空间磁场信号，磁传感器阵列用于测量永磁体在各磁传感器处的磁感应强度，磁传感器阵列包括阵列排布的多个三轴磁传感器，永磁体轴线与支撑侧机器人末端轴线重合；数据处理系统内设位姿与磁场正向模型及磁场与位姿逆向模型；数据处理系统采集磁传感器阵列的磁感应强度检测数据及加工侧机器人末端的位姿数据；计算得到面向双机器人镜像铣削的协同误差。本发明提高协同加工大型薄壁构件的加工质量与效率。