基于多层高程图的跨层路径规划方法及系统

本发明提供了一种基于多层高程图的跨层路径规划方法及系统，包括：获取多层环境的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行自适应分层，得到对应涵盖所有高程信息的点云群的层数；构建每一层点云群的高程图；计算当前栅格与相邻栅格的高度差获取当前栅格的可通行性、分析地形，对所述高程图进行优化；通过识别每层交界处的有效点作为通行网关点；基于构建好的多层高程图与通行网关点，进行跨层的路径搜索。本发明基于多层高程地图与分层策略，实现楼梯、斜坡等跨层场景的无缝路径规划，解决传统方法在层间过渡时的路径断裂问题。