基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统

本发明提出了基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统，属于移动机器人路径规划技术领域；包括：采用A*算法根据所选目标点，进行全局路径规划并生成全局最优路径；采用两阶段式方法从全局最优路径中剔除冗余转折点，并进行路径平滑；从全局最优路径中截取出局部路径初始轨迹，利用激光雷达实时感知周围环境，并基于TEB算法进行局部路径规划；循环执行以上从全局路径到局部路径的规划过程，直至达到全局目标点，并以此时形成的路径作为机器人的最终规划路径。本发明能够在兼顾搜索效率与搜索精度的同时，增强移动机器人在动态环境下的避障能力，减少碰撞风险。