非干扰实体的检测方法和无人驾驶车辆

本发明公开了一种非干扰实体的检测方法和无人驾驶车辆。其中，该方法包括：获取无人驾驶车辆的检测结果，其中，检测结果由无人驾驶车辆的感知设备对目标环境检测得到的；按照目标栅格模型对检测结果进行空间划分，得到空间划分特征数据，其中，目标栅格模型具有在高度方向上非均匀分布的栅格，以及在水平方向上均匀分布的栅格；将空间划分特征数据输入至非干扰实体识别模型中进行识别，得到识别结果，其中，识别结果用于表示目标环境中是否存在非干扰实体。本发明解决了非干扰实体的检测准确性低的技术问题。