一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法

本发明公开了一种结合2D图像及3D点云的去毛刺方法，涉及图像处理技术领域，包括步骤：将标准点云与实际点云进行表面朝向一致性验证下的点云间配准；构建工件图像与RGB图像间的像素映射矩阵；对工件图像进行语义级边缘粗提取，并结合传统边缘检测算法在粗提取基础上进行亚像素级实际边缘轮廓的提取；通过像素映射矩阵将实际边缘轮廓对齐至实际点云；将目标打磨面对齐至实际点云，基于实际点云中各目标打磨面的轮廓与所有实际边缘轮廓的距离进行待打磨边缘轮廓筛选，并在工件图像中进行打磨轨迹的获取。本发明将2D图像的亚像素边缘定位能力与3D点云的空间拓扑信息进行融合，克服了单一模态的固有缺陷。