毫米波雷达的点云数据的多普勒信息修正的方法和装置

本申请一种用于毫米波雷达的点云数据的多普勒信息修正的方法，所述方法包括：基于车辆状态信号计算毫米波雷达点云数据的接收时刻的车辆速度V(S1)；基于所述车辆速度V在毫米波雷达点云数据的多普勒方向上的投影速度对所述毫米波雷达点云数据的多普勒速度进行修正(S2)。本申请还涉及一种用于毫米波雷达的点云数据的多普勒信息修正的装置，一种包括所述装置的车辆，和一种计算机程序产品。根据本申请，实现不同毫米波雷达的各帧点云数据的多普勒信息的归一化处理，确保了提供给深度神经网络的点云数据的特征统一性，从而满足深度神经网络对于毫米波雷达点云数据的速度特征信息提取最大化的要求。