一种学习型无人履带车辆轨迹跟踪预测控制方法

本发明涉及无人履带车辆轨迹跟踪技术领域，具体为一种学习型无人履带车辆轨迹跟踪预测控制方法，方法包括建立面向履带车轨迹跟踪控制器学习的交互训练虚拟环境；接收履带车辆轨迹规划模块输出的车辆全局期望轨迹点信息；采集得到履带车和障碍物在当前时刻的运动状态；确定控制器期望参数指令、履带车纵向加速度和横摆角加速度期望指令；构建履带车纵侧向运动跟踪控制器，确定车辆纵侧向运动底层控制指令；采集得到履带车和障碍物在下一时刻的运动状态；进行履带车和环境的交互同时收集数据，并构建控制器参数学习的数据经验池；构建预测控制器参数强化学习算法。本申请通过自主探索学习型技术，提高动态复杂环境下无人履带车轨迹跟踪精度。