一种基于回声状态网络的非严格重复系统自适应容错控制方法

本发明涉及一种基于回声状态网络的非严格重复系统自适应容错控制方法，包括构建具有执行器故障的非线性动态系统，并设定假设条件；引入期望误差轨迹，构建动态误差方程并定义方程中的非线性函数；利用回声状态网络逼近非线性函数；提出自适应迭代学习故障容错算法，结合障碍李雅普诺夫函数，推导控制输入，构建控制器，并过滤冗余批次；构建障碍复合能量函数以验证所设计的自适应迭代学习故障容错算法的稳定性与收敛性。本发明所构建的非线性动态系统，在执行器发生加性或乘性故障、系统状态受限及外部扰动存在的条件下，仍可实现系统状态对期望轨迹的有效跟踪与控制。