基于卡尔曼滤波多传感融合的脊柱四足机器人虚拟模型控制方法

一种基于卡尔曼滤波多传感融合的脊柱四足机器人虚拟模型控制方法，属于四足机器人控制技术领域，包括如下步骤：步骤1：基于四足机器人DST双支撑三角形稳定性判据，对四足机器人walk步态下的静态与动态稳定性进行分析，确保机器人在通过崎岖地形时，其重心轨迹都能满足相应稳定性判据的要求；步骤2：建立脊柱四足机器人运动学与动力学模型，利用虚拟模型实现脊柱四足机器人walk步态下的摆动腿和支撑腿控制；步骤3：通过卡尔曼滤波算法融合多传感器，构建一个准确实时的地形信息，根据估计所得的地形参数实时调整四足机器人的运动，使得四足机器人躯体的位置和姿态与地形相匹配。本发明提高四足机器人对崎岖地形的通过性。