多轴电动重卡的制动能量回收预测控制方法及系统

本发明公开了一种多轴电动重卡的制动能量回收预测控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：基于车辆制动动力学模型确定初始预测控制算法及其初始成本函数；基于瞬时响应机制对初始成本函数进行优化；基于卡尔曼滤波预测实时路面附着系数并对第一阶段成本函数进行基于权重系数的优化；基于控制屏障函数对初始预测控制算法的约束条件进行软约束优化；基于第二阶段成本函数与平滑约束条件，整合最终预测控制模型；基于最终预测控制模型对多轴电动重卡的制动能量回收预测控制问题进行求解控制；本发明能够对多轴电动重卡制动系统，采用改进模型预测控制策略，最终实现高效能量回收、精准车速跟踪、铰接角稳定及减速过程平稳，适应复杂路况需求。