一种基于相对雅可比的双臂协作机器人管道对接方法

本发明涉及复杂环境下双臂机器人管道对接协作运动规划及控制技术领域，具体涉及一种基于相对雅可比的双臂协作机器人管道对接方法。该方法通过构建相对雅可比矩阵的双臂运动学方程，结合管道对接要求构建约束条件，引入位姿误差及积分信息设计抗噪运动规划方案，设计末端执行器避障策略，将抗噪方案转化为二次型优化问题并通过数值算法求解。本发明解决了现有方案精度不足、约束条件不准确、抗噪和避障能力差的问题，提升了双臂管道对接的统一性和精确性，有效抑制环境噪声影响，保障对接安全，提高对接效率和可靠性，满足复杂环境下高精度管道对接需求。