一种基于标准件的多相机标定方法及系统

本发明属于相机标定技术领域，公开一种基于标准件的多相机标定方法及系统，包括：获取标准件参数，并基于标准件参数生成真值点云文件；通过相机组分别采集标准件的彩色图像及深度图像；提取彩色图像中各相机视角下的棋盘格角点，并将各相机视角下的棋盘格角点融合求解初始相机外参；将初始相机外参作为初始解，基于相机内参计算深度图像中的深度点云并与真值点云文件配准得到优化相机外参，实现相机外参标定。本发明结合了传统棋盘格标定和深度点云配准算法，可以实现对RGBD相机的相对位姿进行精细化求解，旨在通过最少的操作成本快速地达到较高的标定精度，从而方便快捷的应用于多深度相机之间的外参标定。