一种被动臂及机械臂及其调整方法

本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种被动臂及机械臂及其调整方法。解决了手术机器人的机械臂在调整时多个关节同时运动导致无法获得理想位姿，影响调整操作效率的问题。一种被动臂，包括第一开关组、第二开关组和多维力传感器；第一开关组至少能够控制移动关节的电机；第二开关组能够控制转动关节的电机；多维力传感器能够解算任意移动关节和/或转动关节的运动位姿使与其耦合关节对应的电机提供力补偿。通过采用第一开关组和第二开关组组合或者分别调整被动臂的移动关节和转动关节，实现多样对被动臂的位置和角度进行调整，保证调整精度和提高调整效率，调整过程中多维力传感器解算使对应电机提供力补偿，减轻调整被动臂需要施加的外力。