一种基于黎曼流形的辐射环境中的路径规划方法

本发明公开了一种基于黎曼流形的辐射环境中的路径规划方法，属于核环境中机器人路径规划技术领域，方法包括以下步骤：S1、对机器人运动的环境进行建模，建立受环境因素影响的黎曼流形；S2、通过RRT*算法在黎曼流形上进行路径搜索，生成初始最优路径；S3、通过无碰撞约束与非递增辐射约束对初始最优路径进行路径平滑优化，生成最终的平滑路径。本发明通过引入黎曼度量，更真实地反映了辐射风险等环境因素对路径选择的影响，有效地实现机器人在复杂核环境中的高效、安全路径规划，解决了解决现有方法依赖欧氏距离作为启发式度量，无法真实地反映辐射风险等环境因素对路径选择的影响，导致路径生成不安全的问题。