一种基于机器视觉的无人机巡检路径自主规划方法

本发明公开了一种基于机器视觉的无人机巡检路径自主规划方法，适用于水边线动态变化场景下的智能巡检。通过无人机采集图像并进行预处理，利用HSV颜色空间提取先验信息，对兴趣区域进行无损裁剪以提升后续机器视觉模型处理效率；构建融合HSV掩码与图像特征的视觉模型，实现水边线快速分割；根据识别结果生成飞行路径节点，并具备水边线丢失时的自适应重规划能力；将目标节点加入路径集合引导无人机自主飞行，路径为空时无人机悬停等待。提高了水边线巡检的效率与准确性，可广泛应用于水资源保护、防洪减灾及生态环境治理领域。