一种基于车载激光雷达的车辆作业面深度动态检测方法

本发明公开了一种基于车载激光雷达的车辆作业面深度动态检测方法，包括以下步骤：获取抓料机的齿间点的空间位置；将抓料机回转平台的回转中心到地面的投影点为基准点，建立基础坐标系；将激光雷达和相机安装在抓料机驾驶舱的顶部支架上，利用雷视融合将图像感知数据转换为物料三维点云值，标定激光雷达倾斜角度，将基准下三维点云值周圈区域的点云进行阈值处理、排序，获取最深点云值座位机械臂轨迹规划的极限值。本发明能够使抓料机在自动规划时获取准确的抓取位置和抓取深度，指定合适的抓取路线，避免超抓、误抓情况。