基于CAN总线的车辆轨迹生成方法、系统及车辆

本申请提供一种基于CAN总线的车辆轨迹生成方法、系统及车辆，该方法：首先，获取目标车辆的多源车辆状态感知数据，该多源车辆状态感知数据包括：CAN总线数据、IMU数据和GNSS‑RTK数据。然后，基于多源车辆状态感知数据确定目标车辆对应的车速数据、加速度数据和经纬度坐标数据。再对经纬度坐标数据进行平面坐标系转换后得到平面坐标数据，并结合车速数据、加速度数据通过卡尔曼滤波算法进行融合处理，确定目标轨迹坐标数据。最后，基于目标轨迹坐标数据和历史轨迹坐标数据，生成目标车辆的目标行驶轨迹。该方法可以实现车辆轨迹的高精度、低延时采集生成，从而可以有效地提高车辆轨迹生成的效率和准确性。