惯性测量单元实时校准方法、系统及终端

本申请提供了一种惯性测量单元实时校准方法、系统及终端，通过对实时获取的待校准惯性测量单元输出的加速度测量值以及角速度测量值基于温度误差补偿数据表进行第一次校正，并采用多传感器融合滤波算法进行第二次校正；一方面，引入温度变量进行多温度零偏测试以及多温度多轴旋转激励测试，建立温度误差补偿数据表，充分考虑了温度对所述待校准惯性测量单元性能的影响；另一方面采用多传感器融合滤波算法，能够抑制振动噪声的干扰，提高所述待校准惯性测量单元的姿态解算精度，从而保证所述待校准惯性测量单元的校准精度，解决现有惯性测量单元校准方法存在的校准精度较低以及实时性较差的技术问题。