具有超调量约束的双气动人工肌肉控制方法及系统

本发明提出了具有超调量约束的双气动人工肌肉控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括基于双气动人工肌肉系统的动力学模型，定义前臂肌肉长度、上臂肌肉长度、肩关节角度和肘关节角度的误差信号，构建误差信号收敛性约束项和超调范围约束项；确定双气动人工肌肉系统的能量函数；基于双气动人工肌肉系统的动力学模型和能量函数，考虑上述误差信号收敛性约束项和超调范围约束项，设计控制器对双气动人工肌肉系统的前臂控制输入气压和上臂控制输入气压进行控制。本发明考虑了误差信号收敛性约束项和超调范围约束项，将系统状态变量的超调控制在安全约束范围内，避免出现超调现象，提高系统的安全性能。