输电线路无人机仿线飞行导航控制方法及系统

本发明属于无人机仿线技术领域，提供了一种输电线路无人机仿线飞行导航控制方法及系统。其中，方法包括根据无人机待仿线的输电线路坐标，预先规划基准飞行路径；在基准飞行路径上，根据输电线路的红外图像和可见光图像，确定出输电线路的检测框坐标中心位置，再根据输电线路的检测框坐标中心位置变化趋势和输电线路拟合直线的斜率变化趋势来动态预测无人机位置；提取输电线路的检测框内温度梯度场特征，依此计算出输电线路的主方向角，再结合输电线路拟合直线的斜率，计算得到输电线路的方向角；根据输电线路的方向角、动态预测的无人机位置及预设的飞行速度，控制无人机坐标系的各坐标轴上飞行速度。