基于最优化的移动机器人路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于最优化的移动机器人路径规划方法及系统。本发明首先以最短路径法规划初始取货路径，并获取货物信息和用户的已等待时长；进一步根据目标货架上的待取货物对应的机器人的分布密度特征，获取路径堵塞程度并判定是否进行绕路分流；当进行绕路分流时，根据机器人的货物信息和对应的已等待时长，获取绕路机器人；进一步通过寻路算法获取绕路机器人的所有绕路路径；根据每条绕路路径相较于初始取货路径的额外路径距离和机器人密度变化，获取绕路机器人的最佳取货路径，规划最适宜当前场景的取货路径，缓解机器人取货拥堵情况，提升整体取货效率，提升用户体验。