适用于异形管母绝缘层绕制的复合机器人循迹方法及系统

本发明提出了一种适用于异形管母绝缘层绕制的复合机器人循迹方法及系统，属于管母绝缘层绕制技术领域；包括如下步骤：S1：在复合机器人的机械臂末端的绕包执行器上配置激光雷达；激光雷达对管母表面进行扫描，获取管道外表面的点，拟合截面椭圆的方程，获取截面椭圆的中心点坐标；S2：拟合管母轴心线的空间曲线方程，完成管母轴心线识别；S3：将管母轴心线从笛卡尔坐标系转换到自定义的弧长坐标系中，驱动绕包执行器以均匀的线速度运行，保证均匀的绕制节距；S4：绕包执行器姿态解算得到运动目标向量，将运动目标向量分配给机械臂和移动底盘，实现复合机器人的移动底盘和机械臂的协同运动。