一种考虑局部障碍物密度的无人艇自适应路径规划方法

本发明针对传统参数固定算法在复杂环境中存在效率低下、路径震荡以及局部最优陷阱等问题，提出一种考虑局部障碍物密度的无人艇自适应路径规划方法。首先，通过实时计算扩展节点邻域障碍物密度，自适应调整引力斥力系数、节点扩展的混合权重、分级切换探索步长，以提升规划效率与环境适应性。其次，融合目标引力、障碍物斥力与边界斥力构建复合导航势场，实现狭窄通道与边界航行的安全平衡。最后，通过剪枝冗余节点、拉伸优化路径转折点以及三次B样条平滑处理，确保路径曲率连续。仿真与实验表明：相较传统方法，本算法在采样点数、路径长度以及成功率上均具优势，显著提升搜索效率并压缩搜索空间，满足无人艇任务需求。