融合视觉感知与速度优化的内部约束移动机器人导航方法

本发明提出融合视觉感知与速度优化的内部约束移动机器人导航方法，旨在通过多模态感知实现移动机器人在存在U型障碍物场景下的自主导航。首先使用激光雷达构建二维地图；其次，基于全局路径与两级速度优化的窗口滤波算法和速度梯度思想及动态自适应内部约束的TEB导航算法，保持系统稳定的前提下，提高移动机器人导航速度，实现移动机器人在U型障碍物内部顺利通行；最后，在视觉感知部分结合后处理规则并提出方位敏感特征增强机制获取可通行信号，提升在特殊环境中的感知能力。实验验证表明，本发明在可行性及稳定性方面具有显著优势，任务成功率较传统方法提升50％，平均导航耗时降低20％，可有效支撑移动机器人在动态环境中的全天候作业需求。